Специализированный транспортный робот СТР-1

[Skripka]

При ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС роботами было обследовано более 15 000 м2 помещений станции, кровель зданий и территории ЧАЭС и очищено около 5000 м2. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.

Особого внимания заслуживает специализированный транспортный робот СТР-1. Он был разработан за 3,5 месяца и уже 1 сентября 1986 года введен в действие на ЧАЭС.

Но, несмотря на столь короткие сроки удалось реализовать следующие принципиальные подходы:
- проектирование самоходного шасси, в первую очередь, ходовой части и индивидуального электромеханического тягового привода, специально под условия эксплуатации СТР на кровлях;
- экспериментальная проверка новых технических решений в процессе стендовых испытаний узлов и ходовых испытаний СТР;
- снижение до минимума числа операций, в которых задействованы люди.
В конструкции СТР можно выделить три составные части, которые отрабатывались автономно:
- самоходное шасси с приборами, блоками и устройствами, обеспечивающими движение,
- бортовой радиотелевизионный комплекс (РТК),
- рабочий орган.
Технические решения по конструкции самоходного шасси выбирались исходя из требований высокой проходимости в завалах, автономности по энергопитанию, устойчивости при преодолении препятствий, надежности, высокой маневренности, возможности проводить дезактивацию ходовой части химическими растворами и механическими способами, стойкости выбранных материалов и комплектующих к радиоактивному излучению и дезактивации.
В результате самоходное шасси представляет шести колесное транспортное средство с индивидуальными приводами колес и тормозами, независимой длинноходовой рычажной подвеской каждого колеса и продольным расположением упругих элементов - титановых торсионов. Колеса выполнены в виде герметичных жестких металлических торообразных оболочек с грунтозацепами различного рисунка для крайних и средних колес.
Автономность СШ обеспечивается применением двух серебряно-цинковых батарей. Отсутствие кабельных связей СТР со стационарным оборудованием по управлению и энергопитанию, возможность уверенного поворота робота “на месте”, с радиусом равным нулю - все это обеспечивало высокую маневренность СТР и существенно упрощало развертывание комплекса на кровле.
Первым этапом практической эксплуатации является развертывание комплекса на кровлях и в помещениях. Первоначально для развертывания использовался кран “Libcher”, доработанный в НИКИМТе.

После аварии крана для доставки и эвакуации всей техники на кровлю и с кровли использовались вертолеты МИ-8 с внешней подвеской. (В начале октября 1986 г. на ЧАЭС произошла авария вертолета МИ-8, повлекшая человеческие жертвы, и полеты вертолетов над станцией были запрещены). При этом увеличивалось число операций, которые могли быть выполнены только человеком - обозначение места десантирования роботов, строповка автоматического замка внешней подвески, стыковка и отстыковка кабелей от ЗРУ к транспортной люльке. Увеличивались и транспортные перегрузки. Однако при всех этих операциях каких-либо ЧП или отказов СТР во время или после транспортировок не было.
В процессе эксплуатации роботы производили расчистку завалов и дезактивацию, двигались для радиационной разведки и визуального осмотра территорий с помощью бортовых телекамер на кровле ЦЗ (зона К), на подтрубной площадке (зона М), на отметках 70,93 м (зона Л) и 50,02 м (зоны Б и В). Все зоны имеют некоторые общие элементы. Это металлические ограждения по периметру, установленные на бетонных балках, пожарные трубопроводы, проложенные по периметру на высоте 0,5 м, шины молниезащиты.
Характер завалов на всех кровлях определялся разнородностью составлявших его материалов и высокими температурами, сопутствующими взрыву и пожару. В результате произошло расплавление рубероидно-битумных слоев кровли, которые вобрали в себя обломки графитовой кладки, трубы тепловых каналов, другие металлические и бетонные фрагменты конструкций. В результате условия движения в завалах были очень сложными, но оба образца СТР ни разу не прекращали движения из-за потери проходимости.
Радиационная обстановка в различных зонах была неодинакова и существенно изменялась в процессе проведения работ. Максимальная мощность экспозиционной дозы (МЭД) рентгеновского и g - излучения в зоне В, которая была полностью расчищена с помощью СТР, составляла 2800 - 3100 Р/ч. На подтрубной площадке (зона М) зашкаливали измерители мощности дозы со шкалой до 10 000 Р/ч. До 70% МЭД давало жесткое g-излучение с энергией 3,3 МэВ. Отказов СТР вследствие радиоактивного излучения не зафиксировано.
Но вообще отказы при эксплуатации СТР на кровле, конечно, были. Большая их часть приходилась на РТК, который, как отмечалось, был собран на базе серийных комплектующих. По самоходному шасси был, по сути, только один серьезный отказ: вследствие старт-стопного режима движения и тепловых перегрузок произошло разъединение обмоток со щетками коллектора электродвигателя одного мотор-колеса.
Все отказы специалисты бригад эксплуатации СТР ликвидировали своими силами, без привлечения военнослужащих. По данным штаба ЛПА на ЧАЭС бэро-затраты на обслуживание комплекса СТР-1 были минимальными и относились только к штатным операциям, перечисленным выше.
По оценке штаба по ЛПА на ЧАЭС, использование робототехнического комплекса СТР-1 позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек. Только в зоне В с кровель было удалено более 90 т радиоактивных материалов, что снизило МЭД на два порядка. Сохранение здоровья людей - это главный итог эксплуатации робототехнического
комплекса СТР-1.

http://chornobyl.in.ua/robot-str.html

[bolotniy leshiy]

такой робот стоит в чернобыле. на площадке техники по лпа.там ещё пару разных экземпляров зил бтр и прочее!

[SAS]

достойная машина . я преклоняюсь перед его создателями

[E30M20B20]

такой робот стоит в чернобыле

А его брат валяется на Буряковке.

IMG_6404.JPG

IMG_6403.JPG

[bolotniy leshiy]

ну я думаю что этот более загрязнён чем тот что стоит на площадке.не разумно было б выставлять сильно фонящую технику.если только под стеклом специальным .ведь иностранные туристы могут меньше приезжать,от страха схватить лишний раз рентген,который им не нужен.ведь техника выставлена в своебразном музее. но сотояние плачевное конечно.

[Poltos]

СТР в Буряковке. Намеряно в 2012.

буряк.png

Стоящее шасси на площадке так не фонит. То-ли отмывали лучше, то-ли использовались по-разному.
Знаменитая синяя бочка, кстати, выдает за сотню (киллограммо-огурцов в секунду).

бочка.jpg